Os robôs com pernas alcançaram feitos impressionantes em locomoção dinâmica em terrenos desafiadores e não estruturados. No entanto, em aplicações de entretenimento, o design e o controle desses robôs enfrentam desafios adicionais para atrair o público humano. Este trabalho busca unificar movimentos expressivos dirigidos por artistas e uma mobilidade dinâmica robusta para robôs com pernas. Para isso, introduzimos um novo robô bípede, projetado com foco em características mecânicas orientadas pelo caráter. Apresentamos uma arquitetura de controle baseada em aprendizado por reforço para executar de forma robusta movimentos artísticos condicionados por sinais de comando. Durante a execução, esses sinais de comando são gerados por um motor de animação que compõe e mescla várias fontes de animação. Por fim, uma interface intuitiva para o operador possibilita performances de shows em tempo real com o robô. O sistema completo resulta em um personagem robótico convincente e abre caminho para um maior engajamento humano – robô em diversos contextos, tanto na robótica de entretenimento quanto além dela.
Conheça o Robô Mais Fofo da Disney que Vai Derreter Seu Coração!
